Вопрос или проблема
colcon build
Начинаем >>> realsense2_camera_msgs
Начинаем >>> labview_r2interface
Начинаем >>> rf2o_laser_odometry
Начинаем >>> sick_scan2
Начинаем >>> warehousebot_description
Завершено <<< warehousebot_description [0.16s]
Завершено <<< rf2o_laser_odometry [0.20s]
Завершено <<< sick_scan2 [0.28s]
Завершено <<< labview_r2interface [0.48s]
Завершено <<< realsense2_camera_msgs [1.30s]
Начинаем >>> realsense2_camera
Начинаем >>> realsense2_description
Завершено <<< realsense2_description [0.27s]
--- stderr: realsense2_camera
В файле, включенном из /home/matthew/ros2_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/src/../include/base_realsense_node.h:51,
из /home/matthew/ros2_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/src/base_realsense_node.cpp:15:
/home/matthew/ros2_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/include/named_filter.h:24:10: фатальная ошибка: pcl_conversions/pcl_conversions.h: Нет такого файла или директории
24 | #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
компиляция остановлена.
В файле, включенном из /home/matthew/ros2_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/src/../include/base_realsense_node.h:51,
из /home/matthew/ros2_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/src/rs_node_setup.cpp:15:
/home/matthew/ros2_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/include/named_filter.h:24:10: фатальная ошибка: pcl_conversions/pcl_conversions.h: Нет такого файла или директории
24 | #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
компиляция остановлена.
В файле, включенном из /home/matthew/ros2_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/src/../include/base_realsense_node.h:51,
из /home/matthew/ros2_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/src/../include/realsense_node_factory.h:19,
из /home/matthew/ros2_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/src/realsense_node_factory.cpp:15:
/home/matthew/ros2_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/include/named_filter.h:24:10: фатальная ошибка: pcl_conversions/pcl_conversions.h: Нет такого файла или директории
24 | #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
компиляция остановлена.
В файле, включенном из /home/matthew/ros2_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/src/../include/base_realsense_node.h:51,
из /home/matthew/ros2_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/src/parameters.cpp:15:
/home/matthew/ros2_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/include/named_filter.h:24:10: фатальная ошибка: pcl_conversions/pcl_conversions.h: Нет такого файла или директории
24 | #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
компиляция остановлена.
gmake[2]: *** [CMakeFiles/realsense2_camera.dir/build.make:90: CMakeFiles/realsense2_camera.dir/src/base_realsense_node.cpp.o] Ошибка 1
gmake[2]: *** Ожидание незавершенных задач....
gmake[2]: *** [CMakeFiles/realsense2_camera.dir/build.make:118: CMakeFiles/realsense2_camera.dir/src/rs_node_setup.cpp.o] Ошибка 1
gmake[2]: *** [CMakeFiles/realsense2_camera.dir/build.make:76: CMakeFiles/realsense2_camera.dir/src/realsense_node_factory.cpp.o] Ошибка 1
gmake[2]: *** [CMakeFiles/realsense2_camera.dir/build.make:104: CMakeFiles/realsense2_camera.dir/src/parameters.cpp.o] Ошибка 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:139: CMakeFiles/realsense2_camera.dir/all] Ошибка 2
gmake: *** [Makefile:146: all] Ошибка 2
---
Не удалось <<< realsense2_camera [6.97s, завершено с кодом 2]
Резюме: 6 пакетов завершено [8.44s]
1 пакет не удалось: realsense2_camera
1 пакет имел вывод stderr: realsense2_camera
/ros2_ws/install/realsense2_camera/share/realsense2_camera/local_setup.bash
также отсутствует
Ответ или решение
Чтобы решить проблему с ошибкой компиляции pcl_conversion в пакете realsense2_camera, необходимо выполнить несколько шагов. Давайте разберем их по порядку:
1. Установка зависимостей
Ошибка, которую вы видите, указывает на отсутствие файла pcl_conversions/pcl_conversions.h. Это означает, что пакет pcl_conversions, необходимый для работы с PCL (Point Cloud Library), не установлен или не найден. Убедитесь, что у вас установлен пакет pcl_conversions. Вы можете установить его с помощью следующей команды:
sudo apt install ros-<distro>-pcl-conversionsЗамените <distro> на вашу дистрибуцию ROS 2, например, foxy или galactic.
2. Проверка CMakeLists.txt
После установки пакета pcl_conversions, необходимо убедиться, что он правильно подключен в CMakeLists.txt вашего пакета realsense2_camera. Откройте файл CMakeLists.txt и добавьте следующую строку, если ее нет:
find_package(pcl_conversions REQUIRED)Затем убедитесь, что вы добавили pcl_conversions в target_link_libraries:
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
...
pcl_conversions
)3. Очистка и пересборка рабочего пространства
После внесения изменений и установки зависимостей, нужно очистить рабочее пространство и пересобрать пакеты:
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install4. Проверка установки
После сборки проверьте, что пакет pcl_conversions правильно установлен:
ros2 pkg list | grep pcl_conversionsВы должны увидеть его в списке установленных пакетов.
5. Обновление пути
Если после всех этих шагов ошибка все еще возникает, убедитесь, что пути окружения настроены правильно. Запустите команду:
source ~/ros2_ws/install/setup.bashЭто гарантирует, что текущая сессия оболочки знает о всех ваших пакетах и их зависимостях.
В заключение
После выполнения всех вышеперечисленных шагов ошибка компиляции должна быть устранена. Если проблема сохраняется, проверьте вывод компиляции на наличие других ошибок и убедитесь, что все зависимости установлены и корректно указаны в CMakeLists.txt вашего пакета.
Если у вас будут дополнительные вопросы или возникнут трудности, не стесняйтесь их задавать.