Как решить “CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:229”

Вопрос или проблема

CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(my_msgs)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
find_package(geometry_msgs REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/ArrayPoseStampedWithCovariance.msg"
  DEPENDENCIES std_msgs geometry_msgs
)

ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)
ament_package()

package.xml 
<?xml version="1.0"?>
<package format="3">
    <name>my_msgs</name>
    <version>0.0.0</version>
    <description>TODO: Описание пакета</description>
    <maintainer email="[email protected]">mats</maintainer>
    <license>TODO: Заявление о лицензии</license>

    <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
    <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
    <depend>std_msgs</depend>
    <depend>geometry_msgs</depend>
    
    <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
    <exec_depend>rosidl_runtime_py</exec_depend>
    
    <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
    <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

    <export>
        <build_type>ament_cmake</build_type>
        <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
    </export>
</package>

CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:229 (message):
  Пакеты, устанавливающие интерфейсы, должны включать
  '<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>' в своем
  package.xml
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:8 (rosidl_generate_interfaces)

Ответ или решение

Чтобы решить проблему с ошибкой CMake, возникающей при сборке пакета ROS, необходимо выполнить несколько шагов, основанных на представленном коде и сообщении об ошибке. Ошибка, с которой вы столкнулись, гласит:

CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:229 (message):
  Packages installing interfaces must include
  '<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>' in their
  package.xml

Эта ошибка указывает на то, что пакет, который вы пытаетесь собрать, не соответствует требованиям для установки интерфейсов ROSIDL, так как отсутствует необходимый элемент <member_of_group>.

Рекомендации для решения проблемы:

1. Корректная позиция элемента <member_of_group>: В вашем package.xml элемент <member_of_group> должен находиться в правильной позиции. На данный момент он расположен в блоке <export>, что может не соответствовать требованиям CMake. Его следует переместить после деклараций зависимостей, чтобы CMake мог корректно распознать эту информацию.

2. Обновленный package.xml: Вот переработанный вариант вашего package.xml, с учетом необходимых изменений:

<?xml version="1.0"?>
<package format="3">
    <name>my_msgs</name>
    <version>0.0.0</version>
    <description>TODO: Package description</description>
    <maintainer email="example@email.com">mats</maintainer>
    <license>TODO: License declaration</license>

    <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
    <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
    <depend>std_msgs</depend>
    <depend>geometry_msgs</depend>

    <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
    <exec_depend>rosidl_runtime_py</exec_depend>

    <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
    <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

    <export>
        <build_type>ament_cmake</build_type>
    </export>

    <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
</package>

3. Пересборка проекта: После обновления файла package.xml не забудьте пересобрать ваш проект, чтобы изменения вступили в силу. Для этого выполните следующие команды в терминале:

# Перейдите в директорию вашего рабочего пространства
cd ~/your_workspace
# Сборка проекта с использованием colcon
colcon build

Заключение

Следуя этим указаниям, вы сможете устранить ошибку компиляции, связанную с rosidl_generate_interfaces. Помните, что соблюдение структуры и правил оформления файлов конфигурации ROS является ключевым элементом успешной сборки пакетов. Если же проблема все еще проявляется, рекомендуется проверить другие зависимости или конфигурации, которые могут мешать процессу сборки.