Вопрос или проблема
Я пытаюсь понять, как работает компенсация времени в TwinCAT, как упоминается в документации Beckhoff.
У нас есть ось PTO (модуль EL2522), подключенная к DAQ для синхронизации сигнала с данными позиции. Эта ось PTO выступает в качестве мастера для нескольких физических слейв-осей в нашем устройстве.
Во время движения кулачка мы заметили, что слейвы не находятся в ожидаемом положении согласно кулачковой таблице в любой данный момент времени. Это несоответствие является постоянным, и мы подозреваем, что это может быть связано с синхронизацией времени или компенсацией между мастером и слейв-осями.
Может кто-то объяснить, как работает компенсация времени в TwinCAT и как это влияет на синхронизацию между мастером и слейв-осями во время кулачковых операций? Может ли это быть причиной наблюдаемого несоответствия в позициях?
Ответ или решение
Временная компенсация в TwinCAT играет важную роль в синхронизации между главными и вспомогательными осями, особенно в сценариях с кулачковым движением, где важно, чтобы все оси работали согласованно для достижения заданной траектории.
Что такое временная компенсация?
Временная компенсация — это механизм, который позволяет учесть задержки и несовпадения во времени между мастер-осью (в вашем случае, PTO-ось) и подчинёнными осями. Этот механизм особенно важен для систем с несколькими осями, где одна ось управляет движением других, как в случае с кулачковыми таблицами.
Как она влияет на синхронизацию?
-
Синхронизация команд:
Временная компенсация используется для настройки временных сдвигов между командами, отправляемыми из главной оси на вспомогательные. Это позволяет обеспечить, чтобы все оси достигали своей позиции точно в заданные моменты времени, особенно когда они должны следовать за заранее заданными кривыми или профилями движения. -
Учет задержек:
В системах автоматизации, зависящих от обратной связи, часто возникают задержки в передаче данных и в обработке сигналов. Временная компенсация помогает синхронизировать оси, принимая во внимание эти задержки, чтобы свести к минимуму расхождения в позициях. -
Калибровка и настройка:
Временную компенсацию можно настроить для устранения систематических ошибок в позиционировании. Если у вас есть постоянное отклонение во времени, например, если слейв-оси задерживаются в реагировании на команды, это можно исправить с помощью временной компенсации.
Решение вашей проблемы:
С учетом вашего описания проблемы с кулачковым движением и несоответствием позиций, рекомендуется:
-
Проверка настройки временной компенсации:
Убедитесь, что таймеры и параметры временной компенсации правильно настроены в TwinCAT. Это включает в себя проверку временных смещений, установленных между мастер-осью и слейв-осями. -
Мониторинг задержек:
Проверьте, есть ли какие-либо задержки при передаче сигналов между устройствами. Используйте средства диагностики TwinCAT для мониторинга времени выполнения команд и времени, затраченного на обработку сигналов. -
Калибровка системы:
Вам может понадобиться выполнить калибровку вашей системы, чтобы обеспечить соответствие значений положения в таблице профиля движению. Это может включать изменение параметров, таких как скорость, ускорение и временные задержки.
Заключение:
Временная компенсация является критически важным аспектом при управлении синхронизацией между мастер- и слейв-осями в системе TwinCAT. Неправильная настройка этих параметров может привести к несоответствиям в позиционировании, как вы описали. Рекомендуется внимательно проверить настройки и учитывать любые задержки в системе, чтобы добиться желаемого уровня синхронизации.