Вопрос или проблема
Я ищу стек CANopen для реализации на STM32F091RC (Nucleo), работающем на MBED OS. Я нашел два “популярных” открытых стека: CANFestival и CANopenNode.
Есть ли у кого-нибудь опыт работы с одним из них или другим стеком, который удалось реализовать?
Заранее спасибо
Я бы добавил Lely CANOpen в список, это еще один серьезный и качественный кандидат.
Здесь слайды 2019 года от команды Европейского космического агентства, сравнивающие эти три библиотеки. Обратите внимание на слайд 6, где представлен краткий обзор.
Обратите внимание, что с тех пор лицензия CANOpenNode, похоже, была обновлена: теперь это Apache2.
Ответ или решение
Выбор соответствующего CANopen стека для реализации на STM32F091RC (Nucleo) с использованием MBED OS является ключевым аспектом для разработчиков, работающих с сетями CAN. В настоящее время существует несколько открытых стеков CANopen, наиболее популярными среди которых являются CANfestival и CANopenNode. Каждый из них имеет свои достоинства и недостатки, и выбор между ними зависит от специфических требований вашего проекта. Также стоит упомянуть Lely CANopen как еще одного серьезного кандидата. Давайте подробно рассмотрим каждую из этих опций.
Теория
CANfestival
CANfestival был одним из первых доступных open-source стеков CANopen и он хорошо зарекомендовал себя в сообществе разработчиков. Основное преимущество CANfestival заключается в его модульности и настройках, позволяющих адаптировать его для самых разных задач. Он поддерживает основные функции CANopen, такие как переход состояний NMT, управление PDO, SDO, SYNC, и другие обязательно функции.
CANopenNode
CANopenNode также является популярным open-source стеком, и его основной особенностью является возможность работы в средах реального времени. CANopenNode спроектирован с учетом переносимости и встраиваемости, что делает его очень подходящим для интеграции в различные аппаратные платформы. Важным аспектом является то, что CANopenNode недавно изменил лицензию на Apache 2.0, что добавляет уверенности для коммерческой разработки.
Lely CANopen
Lely CANopen примечателен своим обширным функционалом и активно поддерживается разработчиками. Он предлагает богатый набор функций и возможностей, включая динамическое создание конфигураций и поддержку последних стандартов CANopen. Это делает его привлекательным для сложных и критически важных проектов.
Пример
Рассмотрим пример сравнения этих стеков, подготовленный Европейским космическим агентством в 2019 году. CANfestival характеризуется хорошей документацией и подходит для новичков в разработке систем CANopen. Это хороший выбор для проектов, где необходимы базовые функции и минимальные технические требования.
CANopenNode выделяется благодаря своей модульной архитектуре и поддержке различных сред, что позволяет легко интегрировать его в более сложные системы. CANopenNode может быть оптимальным выбором для проектов, где важна производительность в реальном времени и гибкость.
Lely CANopen предлагает самый широкий функционал, что делает его подходящим для индустриальных применений и крупных проектов, где требуется соответствие последним стандартам и передовым технологиям.
Применение
Для реализации стека CANopen на STM32F091RC (Nucleo) с использование MBED OS необходимо учитывать некоторые ключевые моменты. Во-первых, учитывайте ресурсы и требования вашей системы; например, если у вас ограниченная память или процессорные мощности, это может повлиять на ваш выбор.
Рекомендации:
-
CANfestival: Выберите его, если ваш проект не требует сложной конфигурации и вы ищете легковесное решение. CANfestival подойдет, если вы начинаете работать с CANopen и не превосходно знакомы с реализацией CAN протоколов.
-
CANopenNode: Выберите, если вы планируете разрабатывать проекты с требованиями к низкой задержке и высокой быстродействительности. Этот стек также рекомендуется для коммерческих приложений благодаря поддержке лицензии Apache 2.0.
-
Lely CANopen: Подойдет для сложных промышленных применений, где требуется высокая надежность и полнота функционала. Идеально для тех, кто ищет модернизацию и богатство функциональности.
В заключение, выбор между этими стековыми решениями зависит от специфики вашего проекта. Оцените все требования вашего проекта и взвесьте преимущества каждой опции. CANfestival предлагает надежность и простоту, CANopenNode — гибкость и производительность, а Lely CANopen — мощь и расширяемость.