Ubuntu 22.04 зависает во время ROS2 “colcon_build –symlink-install”

Вопрос или проблема

Ответ или решение

При работе с ROS2 на Ubuntu 22.04 вы столкнулись с проблемой зависания системы во время выполнения команды colcon build --symlink-install. Такое поведение операционной системы, судя по вашим наблюдениям за использованием ресурсов, может вызывать опасения, особенно когда уровень потребления оперативной памяти достигает 14.4 ГБ из доступных 15.3 ГБ.

Причины зависания системы:

1. Недостаток ОЗУ: Когда оперативная память исчерпывается, система начинает использовать своп (swap). Это может значительно замедлить выполнение задач, что, в свою очередь, может привести к зависанию интерфейса пользователя и уменьшению общего отклика системы.

2. Неправильные настройки сборки: Некоторые настройки или зависимости в вашем проекте могут потребовать больше ресурсов, чем предполагалось. Это может выразиться в увеличении объема используемой оперативной памяти.

3. Фоновая деятельность: Система может выполнять фоновую деятельность, которая потребляет значительные ресурсы, например, автоматические обновления или другие процессы, работающие одновременно с компиляцией.

Рекомендации по решению проблемы:

1. Оптимизация использования памяти:

   • Убедитесь, что в системе достаточно оперативной памяти. Если вы часто работаете с высокими нагрузками, рассмотрите возможность добавления дополнительной ОЗУ.
   • Закройте ненужные приложения и процессы, потребляющие память, прежде чем начинать сборку.

2. Использование режима своп:

   • Если у вас установлен своп, это может помочь системе работать более стабильно при нехватке оперативной памяти. Проверьте использование свопа с помощью команды swapon --show.

3. Настройки сборки в colcon:

   • Проверьте, нет ли настроек в colcon или в файлах вашего проекта, которые могут вызывать чрезмерное потребление ресурсов.
   • Рассмотрите возможность сборки отдельных пакетов вместо сборки всего рабочего пространства одновременно. Например:

     colcon build --symlink-install --packages-select <имя_пакета>

4. Мониторинг использования ресурсов:

   • Используйте инструменты, такие как htop, top, или free -h, чтобы следить за использованием ресурсов в реальном времени. Это поможет вам лучше понять, какие процессы потребляют больше всего памяти и CPU.

5. Версия зависимостей и окружение:

   • Убедитесь, что все зависимости ваших пакетов актуальны и совместимы с вашей версией ROS2 и Ubuntu. Порой устаревшие или конфликтующие библиотеки могут вызвать проблемы при сборке.

Заключение:

Работа с ROS2 на Ubuntu 22.04 считается стандартной практикой в сообществе разработчиков. Проблема зависания системы во время сборки с помощью colcon чаще всего связана с недостатком оперативной памяти или неправильно настроенным окружением. Судя по вашему описанию, хорошим шагом будет оптимизация использования ресурсов и мониторинг фоновых процессов. Постепенное выполнение сборки и проверка зависимостей также помогут вам избежать подобных проблем в будущем.